цыпочки
цы́почки мн. цы́пки, укр. ципки́ мн., словен. сíраti «неуклюже идти» наряду с сербохорв. цу̏пкати «прыгать», чеш. сuраti «слабо топать ногами», польск. сuра[']с[/'] «тихо красться следом» Все это звукоподражания, как и нов.-в.-н. zippeln, ziрреrn «семенить», ср.-в.-н. zippeltrit «семенящий шаг»; см. Бернекер I, 130; Преобр., Труды I, 50 и сл.; Соболевский, ЖМНП, 1886, сент., стр. 145.
См. также происхождение слова цыпочки в других этимологических онлайн-словарях русского языка нашего портала.