выпрячься

вы́прячься, -ягусь, -яжешься, -ягутся; -ягся, -яглась; -ягшийся; -ягшись; сов. О животном: освободиться из упряжи. Лошадь выпряглась. || несов. выпрягаться, -аюсь, -аешься.

См. также лексическое значение слова выпрячься в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.