Происхождение слова тявкать

тя́вкать аю (напр., у Крылова и др.). Звукоподражательное, ср. га́вкать.

ТЯВКАТЬ. Искон. Суф. производное от звукоподражания тяв. Ср. гавкать, мяукать, квакать и т. п.

См. также: значение слова тявкать в толковых словарях.