Происхождение слова касаться

каса́ться каса́юсь, укр. каса́тися, ст.-слав. касати сѩ ἅπτεθαι; с другим вокализмом; косну́ться, чеса́ть (см.); ср. Бернекер 1, 491 и сл

Каса́ться. Вероятно, общеслав. Возвратная форма к касати, суф. производному от той же основы, что и коснуться, чесать (см.).

См. также: значение слова касаться в толковых словарях.