Происхождение слова осязать

осяза́ть ст.-слав. осѩзати ψηλαφᾶν (Супр., Остром.). От -сяга́ть.

Осяза́ть. Заимств. из ст.-сл. яз., где оно является преф. производным от сѧзати «доставать, хватать». Того же корня, что посягать, досуг, шаг (см.).

См. также: значение слова осязать в толковых словарях.