рыпаться
Ры́паться. Искон. Возвратн. форма к рыпать «метаться, прыгать», суф. производного от утраченного рыпъ, того же корня, что рыть, рвать. Ср. вырваться.
См. также происхождение слова рыпаться в других этимологических онлайн-словарях русского языка нашего портала.