выпростаться
вы́простаться, -аюсь. -аешься; сов. (несов. выпрастываться). Прост. Высвободиться из-под чего-л. [Анна] узнавала и не узнавала его [Сережи] голые, такие большие теперь, ноги, выпроставшиеся из одеяла. Л. Толстой, Анна Каренина.
См. также лексическое значение слова выпростаться в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.