брыкать

брыка́ть, -а́ю. -а́ешь; несов. Вскидывать ногами; лягать. Лошадь, брыкая, меся пыль, понесла в проулок. Вс. Иванов, Голубые пески. || Делать резкие движения ногами; дрыгать. [Наташа] начала возиться под одеялом, укладываясь, подгибая коленки к подбородку, брыкая ногами. Л. Толстой, Война и мир.

См. также лексическое значение слова брыкать в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.