выкрасться
вы́красться, -крадусь. -крадешься; прош. вы́крался, -лась, -лось; сов. (несов. выкрадываться2). Разг. Выйти откуда-л. незаметно, крадучись. Шелехов почти выкрался из каюты, почти на цыпочках. Малышкин, Севастополь.
См. также лексическое значение слова выкрасться в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.