выпрячься
вы́прячься, -пряжется. -прягутся; прош. вы́прягся, -лась, -лось; сов. (несов. выпрягаться). Освободиться от запряжки. Лошадь выпряглась.
См. также лексическое значение слова выпрячься в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.