ущупать

ущу́пать, -аю, -аешь; сов., перех. (несов. ущупывать). Прост. Ощупывая, обнаружить; нащупать. [Косяков] по пояс опустился в глубокий ларь, где долго шарил руками в овсе, прежде чем ущупал заветный узелок. Мамин-Сибиряк, Дикое счастье.

См. также значение слова ущупать в других толковых онлайн-словарях русского языка нашего портала.